Trabalho Prático 3

Prazo de entrega: 23h59 de 10/12/2016

Modelação Hierárquica

O objetivo deste trabalho é o desenvolvimento de uma aplicação que modele um braço robótico instalado no topo de um carro. O carro movimenta-se no plano xz (teclas de cursor para a esquerda e para a direita e para a frente e para trás). Todo o controlo é feito usando apenas o teclado.

O programa terá como base o código aqui disponibilizado.

O braço robótico é construído por:

• uma base (cilindro verde e torre de suporte anexa) que pode rodar em torno dum eixo vertical (teclas ´Q´ e ´W´);
• um braço superior;
• um braço inferior;
• uma mão com duas garras em forma de pinça, com a possibilidade de agarrar objetos.

Alguns detalhes sobre os movimentos do modelo:

• O braço superior e o braço inferior rodam em torno de eixos que passam, longitudinalmente, pelo centro dos cilindros representados a azul e a amarelo (teclas ‘Z’ e ‘X´ para o braço inferior e teclas ‘A’ e ´S´para o braço superior).
• Os dedos da mão movem-se (translação) para agarrar objetos (teclas ‘O’ e ‘P’).
• O punho do robot gira em torno dum eixo que passa pelo cilindro a cinzento (teclas ‘K’ e ‘L’).

Note que deverá limitar os movimentos dos diferentes componentes do robot de modo que não ocorram colisões entre eles.

Para além do modelo acima referido, ainda deverá incluir na sua cena (e no respetivo grafo), um plano que represente o solo (y=0).

Neste trabalho, para além do código da sua aplicação, terá ainda que entregar um documento PDF com o grafo de cena correspondente, usando as convenções seguidas nas aulas teóricas. Os parâmetros do seu modelo deverão estar indicados no grafo, através de variáveis, bem como dos respetivos intervalos de variação.

Vista

A projeção usada para visualização do modelo será uma projeção axonométrica. Se quiser poderá oferecer na sua aplicação uma forma para controlar os valores dos parâmetros dessa mesma projeção.

Dimensões

As dimensões dos diversos constituintes são definidas por cada grupo, por forma a que o resultado final seja semelhante ao ilustrado na figura.

Regras e Informação Adicional

Composição dos grupos

Os trabalhos práticos deverão ser realizados por grupos de 2 alunos dum mesmo turno prático. Qualquer exceção a esta regra, terá que ser devidamente justificada e autorizada pelo respetivo docente.

Entrega

A entrega do trabalho consiste apenas no envio dos ficheiros PDF, HTML e Javascript da aplicação, excluindo todos os ficheiros que se possam encontrar na pasta Common. Não se esqueça de testar o seu trabalho numa pasta contendo apenas os ficheiros entregues, localizada ao mesmo nível que a pasta Common, contendo os ficheiros das bibliotecas disponibilizadas.

Os ficheiros entregues deverão fazer parte dum arquivo .zip (exclui-se qualquer outro formato de arquivo compactado) e cujo nome seguirá a seguinte convenção:

NNNNN-MMMMM-TP3.zip

onde NNNNN e MMMMM representam os números de aluno de cada um dos elementos do grupo.

Os trabalhos deverão ser entregues via a plataforma moodle, na página do curso:

https://moodle.fct.unl.pt/course/view.php?id=4582

Avaliação

Os trabalhos serão avaliados pelo respetivo docente das aulas práticas e discutidos com os respetivos alunos em data a definir oportunamente.